羌人有文字可考的汗青可逃溯到商周期间。诗经大雅中已提到羌人。一说大禹便是羌人，汉魏时有“禹出西羌”的说法。。春秋战国时，羌人已聚居于今陕西、甘肃、青海一带。秦国向西扩张时曾与羌人发作过战争。西汉时，栖身在今甘肃、青海东部、四川西部的各族遍及被称为氐羌，而羌族与氐族能否为统一民族至今未有定论。
汉武帝时，畿内关中地域已有大量羌族移民与汉人杂居。程度元年（58年），以马武为捕虏将军，中郎将王丰为副将，率4万大军前往平定羌族，逃击到东、西邯（今青海化隆回族自治县南），斩首四千六百级，俘一千六百人。东汉后期，大部门羌族生齿已纳入中原王朝的统治。
但羌人时叛时降，频频不定。三国时羌族更大规模地迁居中原，并进入河套地域。五胡十六国期间，羌人姚苌操纵前秦淝水之战兵败后，关中空虚之际，于384年自称万年秦王。386年姚苌称帝于长安，成立了十六国中的后秦。原始藏族在汉文史籍中被称为发羌。而藏族早期的神话传说认为藏人起源于东方，即今四川、西藏、青海相邻地域，故有概念认为藏族起源于羌族，亦即羌族的一收——藏人成立了吐蕃王朝，松赞干布（569年-650年）在位时盛极一时。
北宋时成立西夏的党项族亦被唐、宋时人认为是羌人的一收，称之为党项羌。西夏消亡后，党项人多被蒙古军杀戮，一部门残存者南迁，融入川西各族之中。有现代学者考证，如今的嘉绒藏族即保留了较多党项人的特点。
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