EAMON/伊明牌NPF120-10-P2 NPF160-100-P2 NPF160-8-P2系伺服減速器有哪些型號

諧波齒輪傳動次要構件有三個，剛輪（Circular Spline）、柔輪(Flex spline)和波發生器(Wave generator)固定此中一件，其余兩件，一為主動，另一為從動，其彼此關系能够根據需要變換，一般均以波發生器為主動。

波發生器 波發生器是一個安裝於橢圓形輪毅上的薄壁球軸承，而橢圓形輪毅一般安裝在諧波減速器的輸进軸上做為減速器的扭矩發生器。 柔輪 柔輪在天然狀態下是一個柔性的薄壁杯形圓柱筒，筒外壁上有輪齒，節圓曲徑略小於剛輪齒節圓曲徑。柔輪貼裝於波發生器上並發生變形，變形後的形狀由波發生器的外輪廓決定，一般為橢圓筒。 剛輪 剛輪是一個有內齒的剛性環，內齒在波發生器的長軸标的目的與柔輪的外齒嚙合，且齒數比柔輪多2個。剛輪一般安裝於殼體上，做為諧波減速器的固定元件。

當波發生器為主動時，凸輪在柔輪內轉動，就近使柔輪及薄壁軸承發生變形（可控的彈性變形），這時柔輪的齒就在變形的過程中進进（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，在波發生器的長軸處處於完全嚙合，而短軸标的目的的齒就處在完全的脫開。 波發生器凡是成橢圓形的凸輪，將凸輪裝进薄壁軸承內，再將它們裝进柔輪內。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形，橢圓長軸兩端的柔輪與之共同的剛輪齒則處於完全嚙合狀態，即柔輪的外齒與剛輪的內齒沿齒高嚙合。這是嚙合區，一般有30%摆布的齒處在嚙合狀態；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處於完全脫開狀態，簡稱脫開；在波發生器長軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長的差别區段內，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態，稱之為嚙出。 波發生器在柔輪內轉動時，迫使柔輪產生連續的彈性變形，此時波發生器的連續轉動，就使柔輪齒的嚙进—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態循環往復不斷地改變各自原來的嚙合狀態。這種現象稱之錯齒運動，恰是這一錯齒運動，做為減速器就可將輸进的高速轉動變為輸出的低速轉動。 對於雙波發生器的諧波齒輪傳動，當波發生器順時針轉動1/8周時，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙进狀態而成嚙合狀態，而原來脫開狀態就成為嚙进狀態。同樣事理，嚙出變為脫開，嚙合變為嚙出，這樣柔輪相對剛輪轉動（角位移）了1/4齒；同理，波發生器再轉動1/8周時，重復上述過程，這時柔輪位移一個齒距。依此類推，波發生器相對剛輪轉動一周時，柔輪相對剛輪的位移為兩個齒距。

柔輪齒和剛輪齒在節圓處嚙合過程就好像兩個純滾動（無滑動）的圓環一樣，兩者在任何瞬間，在節圓上轉過的弧長必須相等。由於柔輪比剛輪在節圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉過兩個齒距的角位移，這個角位移恰是減速器輸出軸的轉動，從而實現了減速的目标。 波發生器的連續轉動，迫使柔輪上的一點不斷的改變位置，這時在柔輪的節圓的任一點，隨著波發生器角位移的過程，构成一個上下摆布相對稱的和諧波，故稱之為：「諧波」。

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