豆浆通常需要在沸腾的状态下煮煮一段时间才能算熟，但是具体的烹饪时间可能会因为豆浆机型号以及黄豆种类的不同而有所差异，大概是在烧开后添加已经浸泡过的黄豆，并且再进行加热至沸腾20-30分钟就可以了，当豆浆呈现浓稠并且表面出现泡沫并开始冒蒸汽的时候就可以关火了，等待稍微冷却之后再进行过滤，从而得到纯粹的豆浆.
对于传统石磨磨制的豆浆来说，那么烹饪的时间可能要更长一些，大约需要磨浆40-50分钟，直到豆浆的质地变得非常细腻，这样才能够得到最纯正的口感，然后通过过滤就能得到豆浆了.
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