说到这个问题，就比较复杂了。因为清代与其他朝代不同，作为少数民族创建的大一统王朝，清代的京畿卫戍体制有着自己的特色，并且在清代268年的历史中，不同历史阶段，京畿卫戍的体制也有变化。
同时应该注意的是，京畿一词在清代是一个泛指称谓，大致相当于今天北京及其周边很大的一片范围。具体说来可以分为京师（今北京二环里，传统意义上的四九城内即周边重要地区）、顺天府（今北京城二区外郊县及周边天津、保定、承德、廊坊部分地区）、甚至是直隶地区（大体相当于今河北省）。
因此京畿卫戍部队，是一个极大的概念，在此仅简单说一下京师周边的卫戍情况。
清代特色：驻京八旗
清代拥有具有民族特色的军事体制即八旗系统。体现在京师卫戍上，就是八旗系统的重要组成部分：驻京八旗。
清代未来有效的控制全国，将本就数量不多的八旗分散到全国各地，但是为了保证内重外轻的军事格局，将大部的八旗留在北京周边，防卫京师。驻扎外地的叫驻防八旗，在北京的被称为驻京八旗。
驻京八旗驻防图：各旗官兵在行政上归本旗都统衙门直辖，有战事则出征，战毕即撤归京师，为清代军事力量之根本。到清末有驻京八旗职官6680人，兵120309人。
驻京八旗分部驻扎在北京内城，也就是现在的北京二环里，成为清朝前期京师卫戍的重要组成部分，因此也被成为禁旅八旗、京旗。直到今天，北京二环里还有很多地名与此相关。
在军事体制上，又按照兵种独立编营，分为亲军、骁骑（马甲）、前锋、护军、步军（步甲）。其中，骁骑（马甲）营、护军营、步军（步甲）营均按旗分设，前锋营按左右翼分设，护军营与前锋营平时警卫宫禁，皇帝外出时扈从行营，是八旗兵的精锐。此后，又在此基础上又从上列各营内选拔神机营（火枪），从前锋营内选拔出健锐营，从骁骑营汉军内选拔枪营、炮营、藤牌营，从满洲蒙古习火器兵中选火器营，又陆续增设虎枪营、善扑营，此皆为驻京八旗中的特殊兵种。
值得关注的是，神机营的只能与明代三大营的神机营相当类似，清初为火器营（海淀区），第二次 *** 战争英法联军打进北京后，才在崇文门煤渣胡同设置神机营。
步军统领衙门与九门提督
另外一支卫戍京师重要的武装力量就是大家耳熟能详的：步军统领衙门，主官就是大名鼎鼎的九门提督，相当于卫戍司令兼任公安局长。九门提督伴随清代始终，其实只是一个简称，其全称一直是在变化的。
清代控制京畿地区后，京师防务与治安便由步军统领衙门负责。其主官就是“步军统领”，负责管理在京的满、蒙八旗步军营及九门卫戍的官兵，同时节制京师南北巡捕二营，即绿营马步兵。步军营主要防守内城，按八旗方位防守。巡捕营主要防守外城（也称南城，现在北京两广路以南，南二环以北）及郊区的重要地方。
顺治十六年（1659年），增设巡捕中营，仍由步军统领衙门主官节制，九门提督全称就成了“提督九门步军巡捕三营统领”。
乾隆四十六年（1781年），将巡捕三营（南、北、中）增为五营，均由步军统领衙门负责管理节制，九门提督称谓正式变为提督九门步军巡捕五营统领。
值得注意的是，提督九门步军巡捕五营统领还有一个有意思的地方，提督在清代多为一省绿营更高军事长官，而步军统领是八旗官职：
九门提督是清代为数不多既直接管理八旗兵丁，又直接管理驻地绿营的存在。
清末变化：巡警取代步军统领衙门
到了清末，也就是名人所说的“三千年未有之变局”，清代的很多体制都随着第二次 *** 战争、八国联军占领北京而灰飞烟灭。京师的旧有卫戍体制也在两次京城陷落过程中被打的粉碎。
八国联军占领北京后，就在北京设置了类似于近代警察体制的安民公所，维持京畿秩序。1901年，大乱之后的清王朝也学着八国联军，设置了善后协巡营，后来又改名叫巡警总厅，实行军警分离。直到1905年成立了巡警部，取代步军统领衙门的职能。不过步军统领衙门一直存在到民国时期，1924年才最终裁撤，退出历史舞台。
禁卫军的短暂存在
驻京八旗、绿营到清末已经完全丧失了战斗力，为了巩固京师卫戍，光绪三十四年（1908年）按照西方的训练 *** ，挑选驻京八旗精壮，编练禁卫军，设置禁卫军训练大臣，后改为禁卫军总统。
1911年禁卫军编练完成，设置两协，但是在辛亥革命中并没产生什么作用，即便是清帝逊位也没有大的反抗。清朝灭亡后，1914年禁卫军改边为陆军第十五师，随后南下南京驻扎，1917年改为拱卫军，重新返回北京。