我来试着回答一下这个问题。由于题主没有说明自驾游的天数，因而我尽量把这个自驾游环线绘制的稍微大一点，以方便朋友在自驾游的过程中进行取舍。
一、线路概况
总体来说，这个自驾游环线，经过了陕西、甘肃、宁夏、内蒙古等省份的部分地区，全长2381公里，大约需要时间在一周以上。
途经的主要节点是：
西安——彬州——平凉——固原——中卫——吴忠——银川——石嘴山——乌海——巴彦淖尔——包头——鄂尔多斯——榆林——延安——铜川——西安
如果旅游的时间比较短，也可以从石嘴山直接到榆林、延安，可以不用到巴彦淖尔、鄂尔多斯等地方。
二、沿途的主要景点
题主是从西安出发，应当是西安人，那么西安及其周边的景点就不用过多说了。
彬州的大佛寺、平凉的崆峒山，到了宁夏固原以后，可以游览一下古萧关，虽然现在所剩的遗迹不多，但这里终归是关中四大关（萧关、大散关、武关、函谷关，函谷关在汉代被潼关取代）之一，作为关中人，既然路过萧关，应该去看看。
到了中卫，最应该去的地方就是沙坡头了，古老的黄河野马般地奔腾着穿山越谷，经黑山峡一个急转弯流入宁夏的中卫境内。这一个急转弯，使黄河一改往日的汹涌成为文静秀美的少女，平静缓流，滋润两岸沃土；这一个急转弯，造就了一个神奇的自然景观———沙坡头。
银川的景点比较多，推荐两个地方：水洞沟和镇北堡西部影视城
水洞沟遗址是三万年前古人类繁衍生息的圣地，又是我国北方明代古长城、烽燧、城堡、沟堑、墩台等军事防御建筑大观园。
镇北堡西部影视城，《牧马人》、《红高粱》、《黄河谣》等获得国际大奖的电影及《大话西游》、《新龙门客栈》、《锦衣卫》、《刺陵》等200部脍炙人口的影视片在这里拍摄。
石嘴山比较有名的景点是沙湖，湖西四周有滑沙、骑驼、骑马、游泳、垂钓、滑翔、沙滩排球、足球等游乐设施，还有旅游飞机空中观光节目。
到了内蒙古境内的乌海，比较值得一游的地方是金沙湾，当年成吉思汗攻打西夏时在此驻兵，岳飞征战贺兰山曾在这里驻扎，杨六郎西征时也曾在这里屯兵，奔腾不息的黄河水像一条彩带紧系在它的胸前。
想当年岳飞“驾长车，踏破贺兰山缺”，这是何等的气壮山河。
巴彦淖尔，主要看的是河套文化。黄河河套文化旅游区有塞上明珠广场、水韵阁、文化长廊、黄河渔村、儿童乐园、黄河母亲雕塑、竹柳迷宫等游览娱乐设施。
还有蒙古大营、黄河广场、黄河水利文化博物馆、农耕文化园、走西口民俗文化村、酒庄采摘园、酒庄度假木屋、酒庄码头等旅游景点。
鄂尔多斯主要推荐两个5A级景点：响沙湾和成吉思汗陵
响沙湾旅游景区被称作“黄河金腰带上的金纽扣”，景区形成一村（一粒沙度假村）、一港（响沙湾港）、四岛（仙沙岛、悦沙岛、莲沙岛、福沙岛）的格局。
成吉思汗陵的主体是由三个蒙古包式的宫殿一字排开构成的。三个殿之间有走廊连接，在三个蒙古包式宫殿的圆顶上。金黄色的琉璃瓦在灿烂的阳光照射下，熠熠闪光。圆顶上部有用蓝色琉璃瓦砌成的云头花，即是蒙古民族所崇尚的颜色和图案。
陕西的景点估计题主已经游览过了，这里就不过多讲了。
结语：
近几年，陕西游客到宁夏自驾游的比较多，绘制线路图的时候，根据自己的时间安排，距离可长可短。需要说明和推荐的景点主要有：崆峒山、沙坡头、沙湖、水洞沟和西部影视城等。