《三国演义》中魏延被污为头生反骨，但他从未想过反叛刘备，他的死几乎就是千古奇冤。但事实并不是如斯简单，在野史之中，魏延固然也是被冤死的，但他对本身的死绝对是责无旁贷的。那么，魏延事实是怎么死的呢？魏延之死有哪些原因呢？
《三国志·蜀书·魏延传》载：
秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等做身殁之撤退退却军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自觉。
诸葛亮往世后，姜维、杨仪等人筹议决定让费祎往向魏延传达让他断后的号令，魏延非但不听，反而嚷嚷道“我凭什么给杨仪断后？丞相死了我魏延还在，应该让我陆续带兵北伐。”
大军都随杨仪渐渐撤退，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的处所都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪思疑魏延。
魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪号令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头队伍：“诸葛公往世，骸骨未冷，你们那些人怎么敢如斯！”魏延大军晓得错在魏延，不听魏延的号令，都散了。只要魏延与其子数人流亡，逃到汉中，杨仪差遣马岱逃上了魏延而且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚踩踏魏延的头颅，而且骂道：“庸奴！你还能再做恶么？”于是诛灭魏延三族。
魏延之死固然不是诸葛亮间接招致的，后者以至摘取过办法制止杨仪和魏延的正面抵触，但拔苗助长。魏延和杨仪两人固然都是诸葛亮麾下蜀军的核心人物，他们的争取难以制止。
魏延对蜀汉赤胆忠心，并且军事才气凸起，对军中的情状更是熟悉，刘备生前对他青眼有加，以至破格提拔。但他脾气孤傲、行事激动。反看杨仪，则是行政才气凸起，不断跟从在诸葛亮身边。诸葛亮在抉择接班人的时候天然更安心杨仪，并且其时汉中前线的费祎姜维等人、成都的蒋琬都是撑持杨仪的。
诸葛亮当然也想到了魏延恐因不满而生乱，也做了必然的安放，只可惜魏延仍是难逃一死。
陈寿在《三国志》中对此早有定论，他认为：
魏延以勇略任，并咸贵重。览其行动，迹其端方，招祸取咎，无不本身也。
值得一提的是，做为诸葛亮接班人的杨仪在权利欲看没能得到称心的情状下，曾说道：“早知若此，当初丞相死时，吾若以三军投魏，何至有今日耶？”不晓得，诸葛亮泉下有知，当做何感受。